Using Actor-Critic Reinforcement Learning for Control of a Quadrotor Dynamics

This paper presents a quadrotor controller using reinforcement learning to generate near-optimal control signals. Two actor-critic algorithms are trained to control quadrotor dynamics. The dynamics are further simplified using small angle approximation. The actor-critic algorithm’s control policy is derived from Bellman’s equation providing a sufficient condition to optimality. Additionally, a smoother converter is implemented into the trajectory providing more reliable results. This paper provides derivations to the quadrotor’s dynamics and explains the control using the actor-critic algorithm. The results and simulations are compared to solutions from a commercial, optimal control solver, called DIDO

Hygroscopicity issues in powder and grain technology

The effect of hygroscopicity on flowability of powders and bulk solids with applications in the packaging industry is experimentally and numerically investigated. Firstly, four granular materials are tested at different water contents to study the impact of relative humidity on some hydro-mechanical properties, namely the hydraulic diffusivity on wetting, as well as the shear strength and compressibility properties of the materials. Next, a capillary model covering a wider water content range –compared to the previous tests– is applied to discrete element simulations of a granular column collapse set-up. These simulations give further insight into important aspects of grain hygroscopicity in packaging and other industrial applications (such as the kinematics of flow and flowability issues), which are outside the scope of conventional experimental testing.Postprint (published version

Propuesta de implementación de la metodología 5S para la mejora de la productividad del área de desarrollo de producto en la empresa Inversiones Textiles Frazini S. A. C. Lima, 2017

El autor no autorizó la publicación de la tesis

Vocación y burnout en docentes mexicanos

The increasing rate of demands and urgent adaptations in the health, social and professional fields demand from individuals a response that, for some, may exceed their limits; the teaching profession is not the exception, since it is an activity of constant challenges and epistemological and cultural ruptures. The phenomenon of burnout or attrition at work is increasingly evident and has been studied in association with certain personal and contextual characteristics, however, there are not enough studies that link it with the vocation to teaching that can respond as a source of support to prevent it. The purpose of this work was to analyse the relationship between vocation and burnout syndrome in Mexican teachers, in addition to analysing the validity of the vocation to teaching scale. For this, a quantitative, descriptive, and cross-sectional study was carried out on 824 teachers of different educational levels. The results revealed a predictive and negative association between vocation and burnout, in addition to finding significant differences according to the different socio-occupational categories; likewise, the analysis of the vocation to teaching scale showed that it is a reliable and valid instrument to analyse their construct. It is concluded that there are critical factors that can trigger job burnout such as contractual uncertainty, the educational level at which teaching is exercised, professional training and experience in teaching; a comprehensive accompaniment to teachers is recommended that allows their professional and human development.El creciente ritmo de exigencias y urgentes adaptaciones en el plano sanitario, social y profesional demandan de los individuos una respuesta que, para algunos, puede sobrepasar sus límites; la profesión docente no es la excepción puesto que es una actividad de constantes retos y rupturas epistemológicas y culturales. El fenómeno de burnout o desgaste en el trabajo es cada día más patente y se ha estudiado en asociación con ciertas características de índole personal y contextual, sin embargo, no se tienen estudios suficientes que lo vinculen con la vocación a la docencia que puede responder como una fuente de soporte para evitar dicho desgaste. El propósito del presente trabajo es analizar la relación entre la vocación y el síndrome de burnout en el profesorado mexicano, además de analizar la validez de la escala de vocación a la docencia; para ello, se realizó un estudio cuantitativo, descriptivo y de amplitud transversal a 824 docentes de diversos todos los niveles educativos. Los resultados revelan una asociación predictiva y de corte negativa entre la vocación y el burnout, además de encontrarse diferencias significativas según las diferentes categorías sociolaborales; asimismo el análisis de la escala de vocación a la docencia reveló que es un instrumento fiable y válido para analizar dicho constructo. Se concluye que existen factores críticos que pueden detonar el desgaste laboral como la incertidumbre contractual, el nivel educativo en que se ejerce la docencia, la formación profesional y la experiencia en la docencia; se recomienda un acompañamiento integral al profesorado que permita su desarrollo profesional y humano

Dynamics of the human head and torso during activities that require stable vision

Thesis (S.B.)--Massachusetts Institute of Technology, Dept. of Mechanical Engineering, 2007.Includes bibliographical references (leaf 44).The dynamics of the head and torso during activities that require clear vision is a topic that has previously been studied. These studies have examined the relationships between the angular velocities of the head in pitch and yaw in activities that either require clear vision or do not. However, many of these studies have been performed in artificial settings and so have required the subject to perform uncommon activities. The present study attempts to overcome the limitations of studying head and torso dynamics in artificial settings and determine whether the relationships found in previous studies apply during more natural activities where subjects move freely and track moving targets. Equipment was developed to measure the movements of the head and torso. This equipment used several different sensors to measure both the rotational velocities and linear accelerations of all degrees of freedom for both the head and torso. Several experiments were conducted using this equipment with subjects who were required to catch a ball. The subjects in this experiment walked with no visual task portion, ran with no visual task, and also ran while trying to catch a ball. It was found that during these activities, the yaw of the head was stabilized when clear vision was required. The pitch of the head however, became less stable when completing activities that required clear vision. These findings are consistent with previous studies in the field of head and torso dynamics.by Edgar Torres.S.B

“FUNCIONALIDAD FAMILIAR EN PACIENTES DE 30 A 50 AÑOS DE EDAD CON LUMBALGIA CRÓNICA EN LA UNIDAD DE MEDICINA FAMILIAR No 75 DEL INSTITUTO MEXICANO DEL SEGURO SOCIAL”

La palabra lumbalgia se refiere a la manifestación clínica de dolor en la región lumbar. Este síntoma tiene etiología variada y no representa la manifestación específica de cierto factor causal. La lumbalgia es tal vez la forma más común de dolor axial, referido en la parte baja de la espalda a nivel de las vértebras lumbares. La Organización Mundial de la Salud (OMS) señala que el dolor de espalda baja no es una enfermedad ni una entidad diagnostica, sino que se trata del dolor de duración variable en un área de la anatomía, afectada de manera tan frecuente que se ha convertido en un paradigma de respuestas a estímulos externos e internos

“FUNCIONALIDAD FAMILIAR, NIVEL SOCIOECONOMICO Y TIPO DE AGENTE INVOLUCRADO EN BULLYING EN LOS ALUMNOS DE LA ESCUELA PRIMARIA ACAYUCAN”.

“La familia es un grupo social, organizado como un sistema abierto, constituido por un número variable de miembros, quien en la mayoría de los casos conviven en un mismo lugar, vinculados sean por lazos consanguíneos, legales y/o de afinidad. Es responsable de guiar y proteger a sus miembros; su estructura es diversa y depende del contexto en el que se ubique. Es la unidad de análisis de la medicina familiar para estudiar y dar seguimiento al proceso salud enfermedad”... La violencia es un tema de actualidad e interés en todo el mundo y también en nuestro país. Como uno de los ejes dominantes en el discurso del gobierno federal, se incorporo la referencia a estos temas, asumiendo la intención de incidir en la percepción de seguridad de las familias mexicanas con estrategias programáticas; en Febrero de 2007 se presentó el programa denominado “escuela segura” que pretende convertir a los centros escolares en “espacios libres de violencia, delincuencia y adicciones”. Su perspectiva es focalizarse, al menos al inicio, en los 45 municipios del país que concentran el 58% de los índices delictivos. El tema se ha analizado mas como una dimensión de la interacción entre los actores escolares, particularmente los alumnos, en el contexto cotidiano en los diversos espacios de la escuela. Esta perspectiva identifica al concepto de violencia con el acoso escolar o con el término bullying.... En los Estados Unidos de Norteamérica, desde finales de los años 90 una elevada frecuencia de incidentes de violencia escolar ha dirigido la atención hacia este problema. Algunos estudios sobre las muertes que ocurren en la escuela causadas por conductas violentas entre 1994 y 1999 mostraron que los perpetradores de homicidios fueron individuos que habían sufrido violencia en el 6 contexto de violencia escolar. La prevalencia del “bullying” en ese país es alta. En 1993, 56% de los estudiantes de 8º a 12º grado sufrieron alguna forma de violencia en sus escuelas. En 1998, una investigación sobre el tema en estudiantes de 6º a 10º grado, estimó que cerca del 30% de ellos fue víctima del o de los participantes del fenómeno “bullying”; sea como perpetradores, como víctimas o como víctimas-perpetradores. Adicionalmente, las conexiones con otras formas de violencia juvenil, el “bullying” se ha relacionado con abuso de drogas, con disturbios emocionales y con síntomas de enfermedad física, lo que genera consecuencias graves que han hecho que, la prevención de este fenómeno en el ambiente escolar sea una prioridad de salud públic